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核相关滤波器（基于核相关滤波的目标跟踪算法）

发布时间：2023-05-22
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本文目录一览：

无人驾驶(三)行人跟踪算法

如果移动目标收到无线搜索信号，它会立即发送超声波信号。

通过利用运行数秒的视频片段，系统可以研究视频片段的前半部分来进行预测，然后用后半部分来验证准确性。最终，研究结果表明，这种新系统提升了无人驾驶汽车预测未来最有可能发生情况的能力，有利于提高自动驾驶汽车的安全性。

路径规划算法包括可视图法、栅格法、人工势场法、概率路标法、随机搜索树算法、粒子群算法等。

最后，我们在扭曲的帧上应用 5 帧差分方法来检测运动对象，并使用长期视觉跟踪方法在复杂场景中跟踪感兴趣的对象。 与有人驾驶飞机相比，无人机更小、更轻、更便宜，更适合执行危险任务。

深度学习可以提高汽车识别道路、行人、障碍物等的时间效率，并保障了识别的正确率。通过大量数据的训练之后，汽车可以将收集到的图形，电磁波等信息转换为可用的数据，利用深度学习算法实现无人驾驶。

融合GPS/IMU的定位方法在GPS信号缺失，微弱的情况下无法做到高精度定位，如地下停车场，周围均为高楼的市区等，因此只能适用于部分场景的无人驾驶任务。

OpenCV(二)掩码操作与平滑(均值,高斯模糊)

当然在OpenCV中，有这么一个函数filter2D，处理掩码操作。 这里创建一个3*3的核。这个核实际上就是上图的那个。这样传递一个掩码矩阵和图像的深度就完成了掩码操作。 平滑也称为模糊，是一项高频率使用的操作。

在OpenCV中同样通过定义函数：此外， 中值平滑只是排序统计平滑中的一种， 如果将取邻域的中值变为取邻域中的 最小值或者最大值， 显然会使图像变暗或者变亮。 这类方法就是后面要介绍的形态学 处理的基础。

高斯滤波是一种线性平滑滤波，适用于消除高斯噪声，对整幅图像进行加权平均的过程，每一个像素点的值，都由其本身和邻域内的其他像素值经过加权平均后得到。

sobel 实际上包含了平滑和求导两个操作，其中邻域像素累加相当于高斯平滑，距离越近的像素权重越高。 sobel 的 kernel size 可以选择 1， 3， 5 和 7，其中 1 代表 1×3 或者 3×1，此时是没有高斯平滑的。

由于正态分布又叫作高斯分布，所以这项技术就叫作高斯模糊。 高斯滤波器是一类根据高斯函数的形状来选择权值的线性平滑滤波器。 高斯平滑滤波器对于抑制服从正态分布的噪声非常有效。

滤波器怎么选？

倘若一滤波器的构成部分，较K常数型具有较尖锐的截止频率（即对频率范围选择性强），而同时对此截止频率以外的其他频率只有较小的衰减率者，称为m常数滤波器。所谓截止频率，亦即与滤波器有尖锐谐振的频率。

滤波器是一种选频装置，可以使信号中特定的频率成分通过，而极大地衰减其他频率成分。利用滤波器的这种选频作用，可以滤除干扰噪声或进行频谱分析。

需要根据电路或系统的具体要求而定。但是，“切比雪夫响应”滤波器对于元件的变化最不敏感，而且兼具良好的选择性与很好的驻波特性（位于通带的中部），所以在一般的应用中，推荐使用“切比雪夫响应”滤波器。

关于用ip核设计FIR滤波器的问题,请高人赐教啊。。

IP核介绍 IP（知识产权）核将一些在数字电路中常用，但比较复杂的功能块，如FIR滤波器、SDRAM控制器、PCI接口等设计成可修改参数的模块。IP核的重用是设计人员赢得迅速上市时间的主要策略。

本人最近刚开始学习ISE，需要调用Xilinx IP核设计一个FIR低通滤波器，滤波器系数我是利用MATLAB的FDATool工具得到的，把系数写入coe文件，然后在ISE中调用该coe文件来设计我想要的滤波器，并通过Modelsim仿真。

美国FDA matlab的用于生成系数可以看出，如果要导入的文件COE为FPGA读取FDA来生成matlab中如何生成一个文件的设计因素一个matlab文件，你可以在matlab中运行这个文件获得的系数，然后归一化变为16，所以它成为十六进制。

我想你是对的，这种结构是唯一的离线算法。DSP设计主要强调的是在线算法，时域与频域来解决这个问题。框图本身，效果是不是为了实现一个DSP设计，但如何将数据，以解决两个迅速获得他们的卷积。

首先，先把你仿真带杂波的正弦信号生成一个模块，就是确定输出输入口。

不管是正数还是负数，在FPGA中最好都用补码表示。截位当然是截断最低的位，高位截断了数据就错了。

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