光流传感器（光流传感器的作用是）

发布时间：2023-05-31

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光流是一种简单实用的图像运动的表达方式，通常定义为一个图像序列中的图像亮度模式的表观运动，即空间物体表面上的点的运动速度在视觉传感器的成像平面上的表达。

简单理解，光流就是通过检测图像中光点和暗点的移动，来判断图像中像素点相对于飞行器的移动速度。如果地面是静止的，自然就可以得到飞行器相对于地面的移动速度啦。所谓光流定位，其实是利用光流测速再积分定位而已啦。

光流法（室内定位）——100块的摄像头，哈哈哈只能测速度。通常一个光流测速模块由一个相机、一个惯性测量元件、一个超声波模块构成，它的主要原理是计算机视觉技术中于1981年被发展出来的“光流追踪”算法。

首先先通过飞控看有无光流数据，如果没有进入第(2)步。其次qgc连接光流模块，查看光流本身是否正常。最后光流模块正常，则说明系统没有允许进入光流模式。

大疆目前有没有类似功能模块出售，第三方的信息这边没有的，不好意思。

PX4FLOW 智能光流传感器 - PX4 Autopilot Platform 光流模块相关论文即将被卡尔斯鲁厄国际机器人和自动化协会接受作为会议内容 (ICRA...没有使用GPS，只用PX4FLOW 进行定点测量。

1、光流模块相关论文即将被卡尔斯鲁厄国际机器人和自动化协会接受作为会议内容 (ICRA...没有使用GPS，只用PX4FLOW 进行定点测量。

2、m版本光流模块是2m版本光流的升级版本，测量距离更远，抗干扰能力更强。MiniFly搭配概模块即可实现稳定悬停（遥控器设置为定点模式）。

3、磁罗盘与加速度计模块、陀螺传感器模块、陀螺与加速度计传感器模块、CAN总线模块、声音报警模块、七彩指示灯模块、低压差供电模块、飞行数据存储模块、电平转换模块、参数存储模块、主控制器模块、输入输出控制器模块等。

4、视觉里程计方面：PX4FLOW，Parrot的光流，甚至是inspire1的单目光流避障方面：最大的竞争来自ASCTEC与Intel合作的RealSense，还有研究所使用较多的Hokuyo激光雷达，以及最近零度刚推出的避障方案。

光流传感器（光流传感器的作用是）

1、一般情况来讲，无人机上用的光电传感器有可见光、红外热像仪、激光测距、激光制导、多光谱等这些设备。

2、超声波传感器一般作用距离较短，普通的有效探测距离都在5-10m之间，但是会有一个很小探测盲区，一般在几十毫米。由于超声传感器的成本低，实现方法简单，技术成熟，是移动机器人中常用的传感器。

3、超声波传感器是依据声速测量距离的，因此存在一些固有的缺点，不能用于以下场合。①待测目标与传感器的换能器不相垂直的场合。因为超声波检测的目标必须处于与传感器垂直方位偏角不大于10°角以内。②需要光束直径很小的场合。

4、量子型红外传感器：优点是感度高、响应快速；缺点是必须冷却(液体氮气)、有波长依存性、价格偏高。